xavier下重新编译了opencv4.5.4，具体过程参考

Jetson AGX Xavier编译CUDA版本的OpenCV4.5.4需要的文件_length85的博客-CSDN博客

如果再重新编译opencv前 安装了ros包，在执行

sudo apt-get purge libopencv*

命令时，会删除ros cv_bridge依赖的opencv3.2版本相关文件。

这时候需要

1、重新安装cv-bridge：

sudo apt-get install ros-(ROS version name)-cv-bridge

xavier下执行

sudo apt-get install ros-melodic-cv-bridge

重新安装cv_bridge包

2、修改cv_bridge配置

参考

ROS中更改opencv的安装版本4.5.3_咩咩的博客-CSDN博客_rosopencv版本