(原创：奔跑的晶体管)

1.硬件原理

本节用Arduino驱动超声波测距传感器测试距离，并将距离值在LCD1602实时显示。超声波测距传感器用到的是SR04。

SR04的量程是2—450cm，还是比较远的，精度可以达到0.3cm,它的工作原理是采用 IO 触发测距，给至少 10us 的高电平信号;模块自动发送 8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回，有信号返回，则通过 IO 输出一高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间，测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2。

从上面的时序图可以看到，只要给触发信号提供一个10us的高电平，模块内部就会循环发出8个40KHz的脉冲电平，并检测回波，一旦检测到回波，就会输出回响信号，回响信号是一个高电平，高电平的长短，与检测距离成正比。

LCD1602的驱动原理以前文章已有介绍了。Arduino和1602与超声波模块直接用杜邦线连接，原理图如下。

2.程序解读

算法描述：

控制口发一个 10US 以上的高电平,就可以在接收口等待高电平输出。一有输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时得到此次测距的时间,就可以算出距离。

测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2 ，算得的距离在LCD1602上显示，这里需要注意的是，LCD1602显示之前需要清屏，否则液晶会有残影，显示的数字是不正确的。

代码解读：

详细代码解读如图注释。

3.实物效果

我们用一把尺子做对比，检测超声波测试的距离，发现测试结果还是比较准确的。请看实物效果图，连接用的是杜邦线。

实验效果图:

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