本周成功的在JetSon TX2上移植了Vins-Mono与RTAB-Map，并使用摄像头RealSense D435顺利跑通了这两个框架。中间遇到了各种各样神奇的问题，踩坑无数，现整理记录一下整体流程，便于后续查询与复现。

JetSon系列是Nvidia公司推出的面向人工智能领域的嵌入式平台，这块嵌入式板子的出现使得我们可以在移动设备上处理复杂数据。

一、在JetSon TX2上运行VINS-Mono

已有环境配置：我这里JetSon TX2上已经刷好了系统版本JetPack3.2.1。
具体刷机流程后面会深入学习一下，到时候再写一篇博客记录下来。

1、配置Vins-Mono的编译环境

在JetSon TX2上安装与编译Vins-Mono框架时，主要流程与Ubuntu 16.04系统下的搭建流程基本一致，具体可以参考本人之前的博客：搭建Vins-Mono环境与评估EuRoc定位精度、安装RealSense ZR300、D435驱动 中的安装流程。

需要安装的依赖项有：ROS Kinetic，OpenCV 3.3.1，Eigen 3.3.4，Ceres-Solver。
其中有两点与Ubuntu 16.04系统下不太一样的地方，需要留意一下：

（1）ROS Kinetic在JetSon TX2上的安装：

直接运行如下命令行安装ROS Kinetic：

mkdir -p ~/ROS
cd ~/ROS
git clone https://github.com/ncnynl/installROSTX2.git
 
# 打开脚本文件
cd installROSTX2
gedit installROS.sh 
#将ros-kinetic-ros-base，更改为：ros-kinetic-desktop-full

#安装
./installROS.sh

安装完，运行：roscore 查看是否安装成功。

（2）ceres-solve在JetSon TX2上的安装：

在TX2上安装ceres-solver时，如果先安装了Eigen 3.3.3的版本，则会出现以下错误：

– Found installed version of Eigen: /usr/lib/cmake/eigen3
– Found Eigen version 3.2.92: /usr/include/eigen3
CMake Error at CMakeLists.txt:240 (message):
– Ceres requires Eigen version >= 3.3.4 on aarch64. Detected version of
Eigen is: 3.2.92.

因此需要升级Eigen版本。在Eigen官网下载大于或等于3.3.4的版本，解压后使用cmake安装。

2、安装Realsense D435摄像头驱动与IMU驱动

由于Vins-Mono算法里融合了IMU惯导数据，所以需要带惯导信息的摄像头才能运行，例如Intel RealSense ZR300，RealSense D435i等。Intel Realsense D435摄像头不含惯导信息，于是我们购买了IMU芯片，与Realsense D435摄像头一起使用。
参考博客：
https://blog.csdn.net/u013595260/article/details/86522385
https://blog.csdn.net/weixin_44580210/article/details/89789416

（1）安装Realsense D435的相机驱动 （librealsense SDK 2.0）

----mod 2021.01.20---
本步骤在后文有更新，之前博文安装的版本太旧会有问题，建议直接从后面----mod 2021.01.20---处查看。

Realsense官方提供的SDK安装方法无法在arm架构上安装成功，于是JetSonhacks提供了针对JetSon TX2的Realsense D400系列SDK安装脚本。
github官方链接：https://github.com/jetsonhacks/buildLibrealsense2TX

本次安装使用的是v0.9版本，发布日期为July，2018，配置要求： L4T 28.2 / L4T 28.2.1 (JetPack 3.2.1)
如果系统不满足上述要求，需要对JetSon TX2重新安装系统。
将源码zip下载并解压，执行如下命令行进行安装：

#重新构建内核
./buildPatchedKernel.sh
#安装SDK
./installLibrealsense.sh 

在安装过程中发生如下错误：

原因是没有安装CUDA，需要安装CUDA-8.0并添加环境变量，安装命令行如下：

wget http://developer.download.nvidia.com/devzone/devcenter/mobile/jetpack_l4t/013/linux-x64/cuda-repo-l4t-8-0-local_8.0.84-1_arm64.deb
sudo dpkg -i cuda-repo-l4t-8-0-local_8.0.84-1_arm64.deb
sudo apt-get update
sudo apt-get install cuda-toolkit-8-0

在根目录下执行命令 nvcc -V 。如果执行命令后的结果不是CUDA的版本信息而是提示有问题，则需要在JetSon TX2上设置环境变量：

sudo gedit /etc/bash.bashrc

在文件的末尾加入：

export PATH=/usr/local/cuda-8.0/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-8.0/lib64:$LD_LIBRARY_PATH

之后运行nvcc -V如果显示有版本信息，并在CUDA的example目录下执行sudo make能够正确运行示例，则证明CUDA已成功安装，重新执行./installLibrealsense.sh 安装SDK库。

最后执行realsense-viewer如果能正确显示摄像头采集图像界面，如下所示，则证明SDK库已成功安装。

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由于近期JetSon TX2上的ROS环境出现了问题，卸载重装后发现之前搭建的所有ROS节点都无法使用了，因此需要在TX2上复现这篇博文提到的完整框架，重新进行环境搭建。
在重新复现的过程中对RealSense相关的依赖库有了更全面的了解与认识，发现自己这篇博文有很多地方存在问题与疏漏，特此补充修改。

由于这篇博文写于2019年，当时RealSense SDK没有直接在arm架构下的安装方法，因此我采用了JetSonhacks提供的安装脚本，如上文旧的步骤（1）中所示。
需要注意的是这个SDK安装的是librealsense 2.13.0版本，如今我复现后发现这个旧版本依旧能够正常安装，但之后会与后文步骤（2）中librealsense_ros的安装存在版本冲突，即，当对librealsense_ros进行源码编译安装时，报错如下：

CMake Error at realsense-ros/realsense2_camera/CMakeLists.txt:47 (message):
Intel RealSense SDK 2.0 is missing, please install it from https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases

因此我重新去查看了RealSense SDK的官网，打算安装RealSense SDK的最新版本，新版本安装后问题得以解决（并且安装新版本时无需卸载旧版本，发现可以直接对其覆盖）。

官网查阅后发现如今RealSense SDK已经可以直接在JetSon TX2上进行安装，其安装方式有两种，一个是从源码编译安装，一个是直接apt-get安装。
首先为求便捷直接选择apt-get安装，但没能成功，不过还是记录一下正常的安装流程：

方式1：apt-get安装包进行安装：
官方手册：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md#installing-the-packages

注册公匙：

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE

添加repositories（Ubuntu 16 LTS）：

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u

安装library：

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

安装developer和debug packages：

sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

测试SDK：

realsense-viewer

这里我遇到的问题有：
1/ 无法添加repositories：
http://ppa.launchpad.net/fcitx-team/nightly/ubuntu/dists/xenial/main/binary-amd64/Packages 404 Not Found
后来尝试把软件&更新中的一些奇怪的源取消勾选后解决了。
2/ 在执行sudo apt-get install librealsense2-dkms时依旧无法定位软件安装包，报错如下：
E: Unable to locate package librealsense2-dkms
这里一直没能解决，于是放弃apt安装，直接对源码进行编译。目前官方提供的最新版本为RealSense SDK 2.41.0，具体流程如下所示：

2021.07.06 目前官方提供的最新版本为RealSense SDK 2.48.0（注意一定要用最新版）

方式2：源码编译进行安装：
官方手册：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md

从仓库中git源码到本地：

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

安装一些依赖库：

sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev

编译与安装：

cd librealsense/build
cmake ../
sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

这里我安装的时候没有遇到什么别的问题，结束后进行librealsense的ROS版本安装。
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（2）安装RealSense相机的ROS版本

----mod 2021.01.20---
本步骤在后文有更新，建议直接从后面----mod 2021.01.20---处查看。

安装基于ROS使用的librealsense_ros包。
官方链接：https://github.com/jetsonhacks/installRealSense2ROSTX

将源码zip下载并解压，执行如下命令行进行安装：

 ./installRealSenseROS.sh

这里不知道为什么一直编译不通过，单独下载realsense源码进行catkin_make也没有用，可能是因为使用的这个版本比较旧后续有改动，导致找不到一些依赖库之类的问题。于是我卸载了之前安装的SDK（否则librealsense会出现版本冲突）命令行：sudo make uninstall，用ROS包进行安装，命令行如下：

sudo apt-get install librealsense2
sudo apt-get install ros-kinetic-realsense2-camera 
sudo apt-get install ros-kinetic-rgbd-launch

执行完毕上面命令后重启系统：sudo reboot 完成ROS上RealSense包的安装。

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这里继续修改和完善ROS包的安装流程，上文步骤（2）的旧安装方式也是通过JetSonhacks提供的安装脚本进行的，但跟SDK一样如今ROS版本也已经可以直接在TX2上进行安装了，并且随着RealSense版本的更新，JetSonhacks提供的脚本会出现很多不适配的问题，如这个issue所示：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/4295

于是直接采用Realsense官方提供的用户手册，其安装方式依旧有两种，一个是从源码编译安装，一个是直接apt-get安装ros包。

方式1：apt-get安装包进行安装：
官方手册：https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros

首先为求便捷也是直接选择apt-get安装，安装步骤如下：

sudo apt-get install ros-kinetic-realsense2-camera 
sudo apt-get install ros-kinetic-rgbd-launch
sudo apt-get install ros-kinetic-realsense2-description

但安装完成后运行相机ROS节点时roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch，发现无法找到realsense2_camera节点，最后还是重新源码编译了…

方式2：源码编译进行安装：
官方手册：https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros

从仓库中git源码到本地：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..

编译与安装：

catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install

在步骤（1）中的RealSense SDK 2.41.0安装成功后，这里的ROS版本编译安装也没有问题了。
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（3）安装IMU驱动

由于RealSense D435摄像头不含IMU惯性测量模块，于是我们购入了一块轻量级IMU，集成两个加速度传感器与三个速度传感器（陀螺），用于测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度，并以此解算出物体的姿态，使得最终的定位结果更加精准。
这里使用的IMU驱动是一位不愿意透露姓名的大神同事自己写的，非常牛逼，涉及到个人版权在这里就不开源了。

直接catkin_make进行编译，之后运行如下命令行：

sudo cp `rospack find serial_com_node`/scripts/jy901.rules  /etc/udev/rules.d
sudo service udev reload
sudo service udev restart
#重启系统
sudo reboot

3、使用Realsense D435摄像头运行Vins-Mono

下面进入激动人心的Vins-Mono运行环节，首先测试Realsense D435摄像头是否能够正常工作。

（1）测试Realsense D435摄像头

打开三个终端，分别执行如下命令行：

source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch #运行Realsense2的RGB-D相机

source devel/setup.bash
roslaunch serial_com_node serial.launch  #运行IMU

rosrun rviz rviz

选择CloudPoints2，或者运行roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud，如果能够正确看到Realsense D435获得的点云信息，如下图所示，则证明摄像头驱动已正确安装。

（2）运行Vins-Mono

将vins-mono-catkin_ws/src/VINS-Mono/config/realsense/realsense_color_config.yaml文件中订阅的topic更改为Realsense D435与IMU发布的topic，如下所示：

imu_topic: "/imu"
image_topic: "/camera/color/image_raw"
output_path: "/home/nvidia/output/"

打开四个终端，分别执行如下命令行：

source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch 

source devel/setup.bash
roslaunch serial_com_node serial.launch 

source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator realsense_color.launch 

source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch 

如果显示界面如下所示，则证明Vins-Mono框架已正确安装，并能够使用Realsense D435摄像头正确运行。

二、在JetSon TX2上运行RTAB-MAP

RTAB-MAP（Real-Time Appearance-Based Mapping）提供了一个基于外观的定位与构图解决方案，解决大型环境中的在线闭环检测问题。
官方链接：http://introlab.github.io/rtabmap/

1、安装与编译RTAB-MAP

在JetSon TX2上安装与编译RTAB-MAP时遇到了很多问题，并且编译速度很慢，需要一些耐心慢慢解决。
源码链接：https://github.com/introlab/rtabmap
官方用户手册：https://github.com/introlab/rtabmap_ros#installation
参考博客：https://www.ncnynl.com/archives/201706/1749.html

首先检查是否已安装OpenCV3，这里不做过多安装说明，之后直接使用源码安装RTAB-MAP，命令行如下：

#安装依赖项 (Qt, PCL, VTK, OpenCV, ...)
sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap ros-kinetic-rtabmap-ros
cd ~
git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git rtabmap #rtabmap源码下载
cd rtabmap/build
cmake ..
make -j4
make install

在编译过程中遇到如下错误：

/home/nvidia/rtabmap/corelib/src/optimizer/OptimizerGTSAM.cpp:45:42: fatal error: gtsam/sam/BearingRangeFactor.h: No such file or directory

分析原因，应该是没有安装GTSAM依赖项。运行如下命令行安装GTSAM：

git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git
cd gtsam
mkdir build
cd build
cmake ..
make check
make install #需改为sudo make install，否则报如下错误

编译到最后一步时出现了一个错误：

[100%] Built target ConcurrentFilteringAndSmoothingExample Install the project... 
-- Install configuration: "Release" 
-- Installing: /usr/local/lib/cmake/GTSAM/gtsam_extra.cmake CMake Error at cmake_install.cmake:44 (file): 
file INSTALL cannot copy file "/home/shruti/gtsam/build/gtsam_extra.cmake" to
"/usr/local/lib/cmake/GTSAM/gtsam_extra.cmake".
Makefile:105: recipe for target 'install' failed make: *** [install] Error 1

发现是权限不够的问题，需要添加sudo来执行， 命令行：sudo make install
安装完GTSAM依赖项后重新进行RTAB-MAP的编译，依旧没有通过，于是又安装了G2O依赖包，命令行如下：

#安装g2o依赖包:
sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev
#源码编译g2o
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
cd g2o/
mkdir build
cd build/
cmake ../
make

再次进行RTAB-MAP的编译，还是没有通过，报错： error: no matching function for call to ‘g2o::BlockSolver......。
分析原因是G2O初始化时Block出错，以及迭代算法部分出错。由于github上的G2O换了新的接口，可以换回高博的旧版G2O，也可以参考博客https://blog.csdn.net/try_again_later/article/details/82585025进行代码部分修改。

然而这里我依旧没能编译成功，于是直接取消了G2O的依赖关系，命令行如下。这次终于能够正确编译，但可能会对RTAB-MAP的重建精度有一些影响。如果有人知道如何正确安装GTSAM与G2O依赖项欢迎一起讨论 ~ ~

cmake -DWITH_G2O=OFF -DWITH_GTSAM=OFF ..
make
sudo make install 

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之前老博文这里遗忘了安装RTAB-MAP的ROS包的过程，补充一下后续安装步骤：

cd ~/catkin_ws
git clone https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git src/rtabmap_ros
catkin_make -j1

这里遇到了几个错误，具体描述如下：

1/ No rule to make target '/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so ，needed by '../bin/generate_pointcloud

错误原因是由于/usr/lib/aarch64-linux-gnu/文件夹内没有这个libproj.so库。因此先在该文件夹内搜索是否有同名不同版本的库，如果有 ，可以使用ln -s在该文件夹内部对存在的库链接到一个新建的名为libproj.so 库内，这样就可以使用了，执行命令行如下：

sudo ln -s  /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libproj.so.9 /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libproj.so 

如果文件夹内部没有此库，需要安装依赖库：sudo apt-get install libproj-dev。

2/ /home/ubuntu/ros_ws/devel/lib/librtabmap_ros.so: undefined reference to 'rtabmap::Signature::setWords(std::multimap<int, cv::KeyPoint, std::less, std::allocator<std::pair<int const, cv::KeyPoint> > > const&)'

这里是由于19年安装的时候RTAB-MAP的源码版本为0.19.6，我这里依旧沿用了当时安装的版本，于是就与现在的ROS版本无法兼容与适配，可以参考这篇遇到类似问题的issue：https://github.com/introlab/rtabmap_ros/issues/456
解决办法是在官网上下载与RTAB-MAP的源码版本匹配的ROS版本，发现没有0.19.6这个版本，于是下载Master版本，将之前编译的build与devel文件夹删除后重新编译（切记要clean你的ros工作空间，不同版本编译安装时无法直接覆盖，会出问题），问题得以解决。
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2、使用摄像头RealSense D435运行RTAB-MAP

参考博客：https://answers.ros.org/question/308137/run-rtab-map-but-without-image-open/
首先将rtabmap.launch文件中订阅的topic更改为RealSense D435摄像头发布的信息，如下所示：

<arg name="rgb_topic"               default="/camera/color/image_raw" />
<arg name="depth_topic"             default="/camera/aligned_depth_to_color/image_raw" />
<arg name="camera_info_topic"       default="/camera/color/camera_info" />

之后分别打开三个终端，分别运行如下命令行：

source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch 

source devel/setup.bash
roslaunch serial_com_node serial.launch 

#启动RTAB-MAP建图
source devel/setup.bash
roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start"

#或者
source devel/setup.bash
roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start" rviz:=true rtabmapviz:=false

显示如下三维场景重建界面，表明RTAB-MAP已经正确安装，Realsense D435摄像头可以正确运行。

每天都好困想要冬眠的乔木同学
记于2019年11月21日