相机的标定步骤可以参考以下手稿

主要在于坐标系的转换以及相机内外参的标定

 

 

 

 

张正友标定方法是目前求解求解相机内参和畸变系数的经典方法，也是最受欢迎的方法。

通过采集至少两张不同角度的平面标定板图像；

相机标定是三维场景重构中必不可少的步骤，目的是提取出二维图像中包含的计量信息。

相机标定方法分为：传统的摄影测量标定方法和自标定方法；

张正友标定方法介于传统的摄影测量标定方法和自标定方法之间；

方法相较于其他方法更便捷和精度，稳定；

张正友标定方法的透镜模型如下：

工具/原料

• 棋盘格标定板

方法/步骤

1. 1

   平面标定板和图像之间的单应性矩阵H：

   一般以平面标定板上左上角的点为世界坐标系的原点，其XOY平面与标定板平面重合；

   故标定板上的点其Z=0；

   则透镜模型可变为：

   H为单应性矩阵：

   

2. 求内参的约束条件如下所示：

   

3. 闭合解(closed-form solution)方法：如下所示

   

4. 约束条件转换如下所示

5. 

6. 相机内部参数求解:

   

7. 最大似然估计优化

   由最大似然估计的非线性优化方法对参数进行优化。

   

8. 张正友标定方法总结

   (1)设定标定板

   (2)旋转标定板或相机，采集标定板图像

   (3)检测图像特征点

   (4)估计5个相机内参，和外部参数

   (5)参数优化