通过马达的频率传感器读数计算车的行进速度过程如下：
1.先计算马达的转速：speed_motor = frequency * 60 / 齿数

2.然后计算轮胎的转速，一般马达带动的是小齿轮，经过gear box再带动轮胎，所以计算轮胎的转速只要用马达转速除以gear box的传动比：wheel_speed = speed_motor/传动比

3.计算实际车速，就是将计算出的轮胎的速度从 转/分钟 转换到 km/h: speed = wheel_speed*pi*轮胎直径*60/1000

注意：由于单片机更擅长处理整数，所以实际计算时需要在每一步都乘一定的系数，10或者100或者1000，视情况而定