简介

该产品是基于MEMS技术的高性能三维运动姿态测量系统。它包含三轴陀螺仪、三轴加速度计。

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JY61P产品资料 · 深圳维特智能科技有限公司

IIC协议 · 深圳维特智能科技有限公司

协议写格式

写寄存器的步骤是：

1. 解锁
2. 写寄存器
3. 保存

【注】：不保存的话断电重启就无效了

串口协议转IIC格式

串口是先读/发低位，IIC是先读/发高位

示例：0xB588 ——> CMD_UNLOCK[2] = {0X88,0XB5}

陀螺仪安装方向配置

1. 水平放置，方向没有影响
2. 垂直放置，只能如下图所示摆放

陀螺仪默认水平放置，垂直放置需要配置寄存器，配置方法如下

static unsigned char CMD_ORIENT[2] = {0X01,0X00};	//设置垂直安装
static unsigned char CMD_UNLOCK[2] = {0X88,0XB5};	//解锁指令
static unsigned char CMD_SAVE[2] = {0X00,0X00};		//保存指令

void gyro_orient_config(){
	i2c_write(&hi2cx,0x50<<1,0x69,CMD_UNLOCK,2,I2C_TIMEOUT);		//解锁
	i2c_write(&hi2cx,0x50<<1,0x23,CMD_ORIENT,2,I2C_TIMEOUT);		//竖直放置
	i2c_write(&hi2cx,0x50<<1,0x00,CMD_SAVE,2,I2C_TIMEOUT);			//保存配置
}