位

名称

描述

[7:0]

XG_ST_DATA[7:0]

XG_ST_DATA[7:0]表示在制造测试期间“X轴每秒角速率”的自检输出，也是最终用户执行的自检输出。

位

名称

描述

[7:0]

YG_ST_DATA[7:0]

YG_ST_DATA[7:0]表示在制造测试期间“Y轴每秒角速率”的自检输出，也是最终用户执行的自检输出。

位

名称

描述

[7:0]

ZG_ST_DATA[7:0]

ZG_ST_DATA[7:0]表示在制造测试期间“Z轴每秒角速率”的自检输出，也是最终用户执行的自检输出。

位

名称

描述

[7:0]

XA_ST_DATA[7:0]

XA_ST_DATA[7:0]表示在制造测试期间“X轴加速度”的自检输出，也是最终用户执行的自检输出。

位

名称

描述

[7:0]

YA_ST_DATA[7:0]

YA_ST_DATA[7:0]表示在制造测试期间“Y轴加速度”的自检输出，也是最终用户执行的自检输出。

位

名称

描述

[7:0]

ZA_ST_DATA[7:0]

ZA_ST_DATA[7:0]表示在制造测试期间“Z轴加速度”的自检输出，也是最终用户执行的自检输出。

位

名称

描述

[7:0]

X_OFFS_USR[15:8]

X_OFFS_USR[15:8]表示X轴陀螺仪16位偏移量的第15位到第8位(2的补码)。用于消除传感器输出的直流偏置，在进入传感器寄存器之前，它被添加到陀螺仪传感器值中。

位

名称

描述

[7:0]

X_OFFS_USR[7:0]

X_OFFS_USR[7:0]表示X轴陀螺仪16位偏移量的第7位到第0位(2的补码)。用于消除传感器输出的直流偏置，在进入传感器寄存器之前，它被添加到陀螺仪传感器值中。

位

名称

描述

[7:0]

Y_OFFS_USR[15:8]

Y_OFFS_USR[15:8]表示Y轴陀螺仪16位偏移量的第15位到第8位(2的补码)。用于消除传感器输出的直流偏置，在进入传感器寄存器之前，它被添加到陀螺仪传感器值中。

位

名称

描述

[7:0]

Y_OFFS_USR[7:0]

Y_OFFS_USR[7:0]表示Y轴陀螺仪16位偏移量的第7位到第0位(2的补码)。用于消除传感器输出的直流偏置，在进入传感器寄存器之前，它被添加到陀螺仪传感器值中。

位

名称

描述

[7:0]

Z_OFFS_USR[15:8]

Z_OFFS_USR[15:8]表示Z轴陀螺仪16位偏移量的第15位到第8位(2的补码)。用于消除传感器输出的直流偏置，在进入传感器寄存器之前，它被添加到陀螺仪传感器值中。

位

名称

描述

[7:0]

Z_OFFS_USR[7:0]

Z_OFFS_USR[7:0]表示Y轴陀螺仪16位偏移量的第7位到第0位(2的补码)。用于消除传感器输出的直流偏置，在进入传感器寄存器之前，它被添加到陀螺仪传感器值中。

位

名称

描述

[7:0]

SMPLRT_DIV[7:0]

当FCHOICE_B [1:0]=00和(0 < DLPF_CFG < 7)时,该寄存器配置才有效。

FIFO采样率：SAMPLE_RATE=INTERNAL_SAMPLE_RATE/ (1 + SMPLRT_DIV)

INTERNAL_SAMPLE_RATE = 1kHz

位

名称

描述

[7]

-

总是设置为0

[6]

FIFO_MODE

当设置为’1’时，当FIFO已满时，将不会向FIFO写入额外的写操作。

当设置为’0’时，当FIFO已满时，将向FIFO写入额外的写操作，替换旧的数据。

[5:3]

EXT_SYNC_SET[2:0]

启用FSYNC引脚数据采样。

当EXT_SYNC_SET[2:0]=0时，不启用FSYNC引脚数据采样。

当EXT_SYNC_SET[2:0]=1时，TEMP_OUT_L[0]。

当EXT_SYNC_SET[2:0]=2时，GYRO_XOUT_L[0]。

当EXT_SYNC_SET[2:0]=3时，GYRO_YOUT_L[0]。

当EXT_SYNC_SET[2:0]=4时，GYRO_ZOUT_L[0]。

当EXT_SYNC_SET[2:0]=5时，ACCEL_XOUT_L[0]。

当EXT_SYNC_SET[2:0]=6时，ACCEL_YOUT_L[0]。

当EXT_SYNC_SET[2:0]=7时，ACCEL_ZOUT_L[0]。

[2:0]

DLPF_CFG[2:0]

当FCHOICE_B [1:0]=00时，设置陀螺仪低通滤波，见下表。

FCHOICE_B[1:0]

DLPF_CFG[2:0]

陀螺仪滤波

温度滤波

3-dB BW(Hz)

Noise BW(Hz)

Rate(kHz)

3-dB BW(Hz)

1

X

8173

8595.1

32

4000

2

X

3281

3451.0

32

4000

0

0

250

306.6

8

4000

0

1

176

177.0

1

188

0

2

92

108.6

1

98

0

3

41

59.0

1

42

0

4

20

30.5

1

20

0

5

10

15.6

1

10

0

6

5

8.0

1

5

0

0

3281

3451.0

8

4000

位

名称

描述

[7]

XG_ST

陀螺仪X轴自检

[6]

YG_ST

陀螺仪Y轴自检

[5]

ZG_ST

陀螺仪Z轴自检

[4:3]

FS_SEL[1:0]

陀螺仪满量程选择：

当FS_SEL[1:0]=00时,陀螺仪满量程为±250dps;

当FS_SEL[1:0]=01时,陀螺仪满量程为±500dps;

当FS_SEL[1:0]=10时,陀螺仪满量程为±1000dps;

当FS_SEL[1:0]=11时,陀螺仪满量程为±2000dps;

[2]

-

保留

[1:0]

FCHOICE_B[1:0]

当FCHOICE_B[1:0]=00时，用来设置DLPF滤波

位

名称

描述

[7]

XA_ST

加速度计X轴自检

[6]

YA_ST

加速度计Y轴自检

[5]

ZA_ST

加速度计Z轴自检

[4:3]

ACCEL_FS_SEL[1:0]

加速度计满量程选择：

当ACCEL_FS_SEL[1:0]=00时,加速度计满量程为±2g;

当ACCEL_FS_SEL[1:0]=01时,加速度计满量程为±4g;

当ACCEL_FS_SEL[1:0]=10时,加速度计满量程为±8g;

当ACCEL_FS_SEL[1:0]=11时,加速度计满量程为±16g;

[2:0]

-

保留

位

名称

描述

[7:6]

-

保留

[5:4]

DEC2_CFG[1:0]

低功率加速度计模式的平均滤波器设置：

当DEC2_CFG[1:0]=00时，平均采样4次;

当DEC2_CFG[1:0]=01时，平均采样8次;

当DEC2_CFG[1:0]=10时，平均采样16次;

当DEC2_CFG[1:0]=11时，平均采样32次;

[3]

ACCEL_FCHOICE_B

用来设置“加速度计数据速率和带宽”,见下表。

[2:0]

A_DLPF_CFG[2:0]

ACCEL_FCHOICE_B

A_DLPF_CFG[2:0]

加速度计

3-dB BW(Hz)

Noise BW(Hz)

Rate(kHz)

1

X

1046.0

1100.0

4

0

0

218.1

235.0

1

0

1

218.1

235.0

1

0

2

99.0

121.3

1

0

3

44.8

61.5

1

0

4

21.2

31.0

1

0

5

10.2

15.5

1

0

6

5.1

7.8

1

0

7

420.0

441.6

1

ACCEL_FCHOICE_B

1

0

0

0

0

A_DLPF_CFG[2:0]

X

7

7

7

7

DEC2_CFG[1:0]

X

0

1

2

3

Averages

1X

4X

8X

16X

32X

Ton (ms)

1.084

1.84

2.84

4.84

8.84

Noise BW (Hz)

1100.0

441.6

235.0

121.3

61.5

Noise (mg) TYP based on 250μg/√Hz

8.3

5.3

3.8

2.8

2.0

SMPLRT_DIV[7:0]

ODR(Hz)

电流消耗(μA)TYP

255

3.9

8.4

9.4

10.8

13.6

19.2

127

7.8

9.8

11.9

14.7

20.3

31.4

63

15.6

12.8

17.0

22.5

33.7

55.9

31

31.3

18.7

27.1

38.2

60.4

104.9

15

62.5

30.4

47.2

69.4

113.9

202.8

7

125.0

57.4

87.5

132.0

220.9

N/A

3

250.0

100.9

168.1

257.0

N/A

N/A

1

500.0

194.9

329.3

N/A

N/A

N/A

位

名称

描述

[7]

GYRO_CYCLE

当GYRO_CYCLE=1时，启用低功耗陀螺仪模式。默认设置为GYRO_CYCLE=0

[6:4]

G_AVGCFG[2:0]

低功耗陀螺仪模式的平均滤波器配置。默认G_AVGCFG[2:0]=000

[3:0]

LPOSC_CLKSEL[3:0]

低功率加速度输出数据率:

当LPOSC_CLKSEL[3:0]=0时，输出频率为0.24Hz;

当LPOSC_CLKSEL[3:0]=1时，输出频率为0.49Hz;

当LPOSC_CLKSEL[3:0]=2时，输出频率为0.98Hz;

当LPOSC_CLKSEL[3:0]=3时，输出频率为1.95Hz;

当LPOSC_CLKSEL[3:0]=4时，输出频率为3.91Hz;

当LPOSC_CLKSEL[3:0]=5时，输出频率为7.81Hz;

当LPOSC_CLKSEL[3:0]=6时，输出频率为15.63Hz;

当LPOSC_CLKSEL[3:0]=7时，输出频率为31.25Hz;

当LPOSC_CLKSEL[3:0]=8时，输出频率为62.5Hz;

当LPOSC_CLKSEL[3:0]=9时，输出频率为125Hz;

当LPOSC_CLKSEL[3:0]=10时，输出频率为250Hz;

当LPOSC_CLKSEL[3:0]=11时，输出频率为500Hz;

当LPOSC_CLKSEL[3:0]=12~15时，保留;

FCHOICE_B[1:0]

0

0

0

0

0

0

0

0

G_AVGCFG[2:0]

0

1

2

3

4

5

6

7

Averages

1X

2X

4X

8X

16X

32X

64X

128X

Ton (ms)

1.73

2.23

3.23

5.23

9.23

17.23

33.23

65.23

Noise BW (Hz)

650.8

407.1

224.2

117.4

60.2

30.6

15.6

8.0

Noise (dps) TYP based on 0.008º/s/√Hz

0.2

0.16

0.12

0.09

0.06

0.04

0.03

0.02

SMPLRT_DIV[7:0]

ODR(Hz)

电流消耗典型值(mA)

255

3.9

1.3

1.3

1.3

1.3

1.4

1.4

1.5

1.8

99

10.0

1.3

1.3

1.4

1.4

1.5

1.6

1.9

2.5

64

15.4

1.4

1.4

1.4

1.5

1.6

1.8

2.2

N/A

32

30.3

1.4

1.4

1.5

1.6

1.8

2.2

N/A

N/A

19

50.0

1.5

1.5

1.6

1.8

2.1

2.8

N/A

N/A

9

100，0

1.6

1.7

1.9

2.2

3.0

N/A

N/A

N/A

7

125.0

1.7

1.8

2.0

2.5

N/A

N/A

N/A

N/A

4

200.0

1.9

2.1

2.5

N/A

N/A

N/A

N/A

N/A

3

250.0

2.1

2.3

2.7

N/A

N/A

N/A

N/A

N/A

2

333.3

2.3

2.6

N/A

N/A

N/A

N/A

N/A

N/A

1

500.0

2.9

N/A

N/A

N/A

N/A

N/A

N/A

N/A

位

名称

描述

[7:0]

WOM_THR[7:0]

这个寄存器保存的是加速度计的“运动中断唤醒的阈值”。

位

名称

描述

[7]

TEMP_FIFO_EN

当TEMP_FIFO_EN=1时，将TEMP_OUT_H和TEMP_OUT_L温度数据以采样率写入FIFO；如果启用，即使数据路径处于备用状态，也会发生数据缓冲。

当TEMP_FIFO_EN=0时，功能被禁用。

[6]

XG_FIFO_EN

当XG_FIFO_EN=1时，将GYRO_XOUT_H和GYRO_XOUT_L陀螺仪X轴数据以采样率写入FIFO；如果启用，即使数据路径处于备用状态，也会发生数据缓冲。

当XG_FIFO_EN=0时，功能被禁用。

[5]

YG_FIFO_EN

当YG_FIFO_EN=1时，将GYRO_YOUT_H和GYRO_YOUT_L陀螺仪Y轴数据以采样率写入FIFO；如果启用，即使数据路径处于备用状态，也会发生数据缓冲。

当YG_FIFO_EN=0时，功能被禁用。

注意：启用陀螺仪或温度数据路径任何一个位，即使该数据路径未启用，数据也被缓冲到FIFO中。

[4]

ZG_FIFO_EN

当ZG_FIFO_EN=1时，将GYRO_ZOUT_H和GYRO_ZOUT_L陀螺仪Z轴数据以采样率写入FIFO；如果启用，即使数据路径处于备用状态，也会发生数据缓冲。

当ZG_FIFO_EN=0时，功能被禁用。

[3]

ACCEL_FIFO_EN

当ACCEL_FIFO_EN=1时，将ACCEL_XOUT_H, ACCEL_XOUT_L, ACCEL_YOUT_H，ACCEL_YOUT_L,ACCEL_ZOUT_H，和ACCEL_ZOUT_L加速度数据以采样率写入FIFO；

当ZG_FIFO_EN=0时，功能被禁用。

[2:0]

-

保留

位

名称

描述

[7]

FSYNC_INT

当FSYNC中断产生时，这个位自动设置为1。

在读取寄存器后，该位清除为0。

位

名称

描述

[7]

INT_LEVEL

当INT_LEVEL=1时，INT/DRDY引脚被配置为低电平；

当INT_LEVEL=0时，INT/DRDY引脚被配置为高电平；

[6]

INT_OPEN

当INT_OPEN=1时，INT/DRDY引脚被配置为开漏极；

当INT_OPEN=0时，INT/DRDY引脚被配置为推完输出；

[5]

LATCH_INT_EN

当LATCH_INT_EN=1时，在中断状态被清除之前，INT/DRDY引脚保持电平不变。

当LATCH_INT_EN=0时，中断脉宽为50us。

[4]

INT_RD_CLEAR

当INT_RD_CLEAR=1时，如果有读操作，中断状态被清除。

当INT_RD_CLEAR=0时，只有通过读取INT_STATUS寄存器才能清除中断状态。

[3]

FSYNC_INT_LEVEL

当中断被激活低时，FSYNC_INT_LEVEL=1表示FSYNC引脚的逻辑电平。

当中断被激活高时，FSYNC_INT_LEVEL=0表示FSYNC引脚的逻辑电平。

[2]

FSYNC_INT_MODE_EN

当FSYNC_INT_MODE_EN=1时，使能FSYNC引脚触发中断，并令FSYNC引脚转换到FSYNC_INT_LEVEL指定的电平。

当FSYNC_INT_MODE_EN=0时，FSYNC引脚被禁止引起中断。

[1]

-

保留

[0]

-

总是0

位

名称

描述

[7:5]

WOM_INT_EN[7:5]

当WOM_INT_EN[7:5]=111时，使能加速度计运动中断；

当WOM_INT_EN[7:5]=000时，不使能加速度计运动中断；

[4]

FIFO_OFLOW_EN

当FIFO_OFLOW_EN=1时，使能FIFO缓冲区溢出产生中断。

当FIFO_OFLOW_EN=0时，不使能FIFO缓冲区溢出产生中断。

[3]

-

保留

[2]

GDRIVE_INT_EN

当GDRIVE_INT_EN=1时，陀螺仪驱动系统就绪中断使能。

[1]

-

保留

[0]

DATA_RDY_INT_EN

当DATA_RDY_INT_EN=1时，数据就绪中断使能。

位

名称

描述

[7:5]

WOM_INT[7:5]

当加速度计的运动中断时，WOM_INT[7:5]=111；

在读取寄存器后，WOM_INT[7:5]=000。

[4]

FIFO_OFLOW_INT

当FIFO缓冲区溢出产生时，FIFO_OFLOW_INT=1。

在读取寄存器后，FIFO_OFLOW_INT=0。

[3]

-

保留

[2]

GDRIVE_INT

当陀螺仪驱动系统就绪中断时，GDRIVE_INT=1。

[1]

-

保留

[0]

DATA_RDY_INT

当产生数据就绪中断时，DATA_RDY_INT=1。

在读取寄存器后，DATA_RDY_INT=0。

位

名称

描述

[7:0]

ACCEL_XOUT_H[7:0]

加速度X轴数据高8位

位

名称

描述

[7:0]

ACCEL_XOUT_L[7:0]

加速度X轴数据低8位

位

名称

描述

[7:0]

ACCEL_YOUT_H[7:0]

加速度Y轴数据高8位

位

名称

描述

[7:0]

ACCEL_YOUT_L[7:0]

加速度Y轴数据低8位

位

名称

描述

[7:0]

ACCEL_ZOUT_H[7:0]

加速度Z轴数据高8位

位

名称

描述

[7:0]

ACCEL_ZOUT_L[7:0]

加速度Z轴数据低8位

位

名称

描述

[7:0]

TEMP_OUT_H[7:0]

温度传感器输出高8位

位

名称

描述

[7:0]

TEMP_OUT_L[7:0]

温度传感器输出低8位。

温度=

( (TEMP_OUT[15:0]-RoomTemp_Offset)/Temp_Sensitivity ) +25度

查表得RoomTemp_Offset=25，Temp_Sensitivity=326.8。

位

名称

描述

[7:0]

GYRO_XOUT[15:8]

陀螺仪X轴输出高8位。

位

名称

描述

[7:0]

GYRO_XOUT[7:0]

陀螺仪X轴输出低8位。

GYRO_XOUT = Gyro_Sensitivity * X_angular_rate

当FS_SEL[1:0]=00时,陀螺仪满量程为±250dps，Gyro_Sensitivity = 131 LSB/(º/s)

位

名称

描述

[7:0]

GYRO_YOUT[15:8]

陀螺仪Y轴输出高8位。

位

名称

描述

[7:0]

GYRO_YOUT[7:0]

陀螺仪Y轴输出低8位。

GYRO_YOUT = Gyro_Sensitivity * Y_angular_rate

当FS_SEL[1:0]=00时,陀螺仪满量程为±250dps，Gyro_Sensitivity = 131 LSB/(º/s)

位

名称

描述

[7:0]

GYRO_ZOUT[15:8]

陀螺仪Z轴输出高8位。

位

名称

描述

[7:0]

GYRO_ZOUT[7:0]

陀螺仪Z轴输出低8位。

GYRO_ZOUT = Gyro_Sensitivity * Z_angular_rate

当FS_SEL[1:0]=00时,陀螺仪满量程为±250dps，Gyro_Sensitivity = 131 LSB/(º/s)

位

名称

描述

[7:2]

-

保留

[1]

ACCEL_RST

复位加速数字信号路径。注意：传感器寄存器不会被清除。可使用SIG_COND_RST清除传感器寄存器。

[0]

TEMP_RST

复位温度数字信号路径。注意：传感器寄存器不会被清除。可使用SIG_COND_RST清除传感器寄存器。

位

名称

描述

[7]

ACCEL_INTEL_EN

这位启用了运动唤醒检测逻辑。

[6]

ACCEL_INTEL_MODE

当ACCEL_INTEL_MODE=1时，将当前的样本与之前的样本进行比较。

当ACCEL_INTEL_MODE=0时，将当前的样本与之前的样本不进行比较。

[5:0]

-

保留

位

名称

描述

[7]

-

保留

[6]

FIFO_EN

当FIFO_EN=1时，使能FIFO操作模式。

当FIFO_EN=0时，不使能从SPI串口访问FIFO。

要禁用DMA的FIFO写入，则令FIFO_EN=0。

[5]

-

保留

[4]

I2C_IF_DIS

I2C_IF_DIS=1 ,禁用I2C从模块，并将串行接口置于SPI模式。

[3]

-

保留

[2]

FIFO_RST

FIFO_RST=1,复位FIFO模块。复位是异步的。该位在内部20MHz时钟的一个时钟周期后自动清除。

[1]

-

保留

[0]

SIG_COND_RST

SIG_COND_RST=1 ,复位所有陀螺仪数字信号路径，加速数字信号路径，和临时数字信号路径。

这个位也会清除所有的传感器寄存器。

位

名称

描述

[7]

DEVICE_RESET

DEVICE_RESET=1，重置内部寄存器，并恢复默认设置。一旦复位完成，该位自动清除为0。

[6]

SLEEP

当SLEEP=1时，使能芯片进入睡眠模式。

注意：默认值为1，芯片从睡眠模式启动。

[5]

ACCEL_CYCLE

当ACCEL_CYCLE=1时，且SLEEP=0和STANDBY=0时，芯片将在睡眠和采集单个加速度计样本之间循环，取单个加速度计样本的速率由SMPLRT_DIV决定。

注意：当通过PWR_MGMT_2寄存器位禁用所有加速度计轴并启用周期时，芯片将以上述各自寄存器确定的速率唤醒，但不会采集任何样本。

[4]

GYRO_STANDBY

当GYRO_STANDBY=1时，陀螺仪驱动和锁相环电路被启用，但感测路径被禁用。这是一个低功耗模式，允许快速启用陀螺仪。

[3]

TEMP_DIS

当TEMP_DIS=1时，禁用温度传感器。

[2:0]

CLKSEL[2:0]

当CLKSEL[2:0]=0，内部振荡器为20MHz。

当1<=CLKSEL[2:0]<=5，自动选择最佳的可用时钟源，如果准备好就使用这个锁相环，否则使用内部振荡器。

当CLKSEL[2:0]=6，内部振荡器为20MHz。

当CLKSEL[2:0]=7，停止时钟并保持定时发生器复位。

位

名称

描述

[7]

FIFO_LP_EN

FIFO_LP_EN=1，在低功耗加速度计模式下使能FIFO。

默认值为FIFO_LP_EN=0。

[6]

-

保留

[5]

STBY_XA

当STBY_XA=1时，X轴加速计被禁用。

当STBY_XA=0时，X轴加速计被打开。

[4]

STBY_YA

当STBY_YA=1时，Y轴加速计被禁用。

当STBY_YA=0时，Y轴加速计被打开。

[3]

STBY_ZA

当STBY_ZA=1时，Z轴加速计被禁用。

当STBY_ZA=0时，Z轴加速计被打开。

[2]

STBY_XG

当STBY_XG=1时，X轴陀螺仪被禁用。

当STBY_XG=0时，X轴陀螺仪被打开。

[1]

STBY_YG

当STBY_YG=1时，Y轴陀螺仪被禁用。

当STBY_YG=0时，Y轴陀螺仪被打开。

[0]

STBY_ZG

当STBY_ZG=1时，Z轴陀螺仪被禁用。

当STBY_ZG=0时，Z轴陀螺仪被打开。

位

名称

描述

[7:5]

-

保留

[4:0]

FIFO_COUNT[12:8]

FIFO_COUNT[12:8]为FIFO写入的字节数高4位。

注意：为了将新数据锁存到FIFO_COUNTH和FIFO_COUNTL，必须读FIFO_COUNTH。

位

名称

描述

[7:0]

FIFO_COUNT[7:0]

FIFO_COUNT[7:0]为FIFO写入的字节数低8位。

注意：为了将新数据锁存到FIFO_COUNTH和FIFO_COUNTL，必须读FIFO_COUNTH。

位

名称

描述

[7:0]

FIFO_DATA[7:0]

Read/Write命令为FIFO提供读或写操作。

位

名称

描述

[7:0]

WHOAMI[7:0]

ICM-20608G的ID为0XAF；

ICM-20608D的ID为0XAE。

位

名称

描述

[7:0]

XA_OFFS[14:7]

X轴加速度计的上位偏移抵消。

在所有满量程模式下，可抵消+/- 16g偏移，15位0.98毫克步骤。

位

名称

描述

[7:1]

XA_OFFS[6:0]

X轴加速度计的下位偏移抵消。

在所有满量程模式下，可抵消+/- 16g偏移，15位0.98毫克步骤。

[0]

-

保留。

位

名称

描述

[7:0]

YA_OFFS[14:7]

Y轴加速度计的上位偏移抵消。

在所有满量程模式下，可抵消+/- 16g偏移，15位0.98毫克步骤。

位

名称

描述

[7:1]

YA_OFFS[6:0]

Y轴加速度计的下位偏移抵消。

在所有满量程模式下，可抵消+/- 16g偏移，15位0.98毫克步骤。

[0]

-

保留。

位

名称

描述

[7:0]

ZA_OFFS[14:7]

Z轴加速度计的上位偏移抵消。

在所有满量程模式下，可抵消+/- 16g偏移，15位0.98毫克步骤。

位

名称

描述

[7:1]

ZA_OFFS[6:0]

Z轴加速度计的下位偏移抵消。

在所有满量程模式下，可抵消+/- 16g偏移，15位0.98毫克步骤。

[0]

-

保留。