驾驶领域，如何实现激光雷达和相机的时间同步呢？
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PTP\gPTP时间同步原理
同步过程使用IEEE 1588v2.0 PTP的Delay request-response机制（two steps），slave端和master时钟设备进行ptp时间同步。

 master和slave时钟通过Sync、Follow_Up、Delay_Req、Delay_Resp这几个数据包的交互，得到t1、t2、t3、t4时间，通过如下计算得到传输路径延迟和两时钟的偏移：

传输路径延时：Delay = [(t4 – t1) – (t3 – t2)]/2
时间偏移：Offset = (t2 - t1) - Delay = [(t2 – t1) + (t3 – t4)]/2

GPS时间同步原理

一条是时间周期为1s的同步脉冲信号PPS，脉冲宽度5ms~100ms；一条是通过标准串口输出GPRMC标准的时间同步报文。同步脉冲前沿时刻与GPRMC报文的发送在同一时刻，误差为ns级别，误差可以忽略。GPRMC是一条包含UTC时间（精确到秒），经纬度定位数据的标准格式报文。

PPS秒脉冲为物理电平输出，接收及处理PPS信号的时间在ns级别，依旧可以忽略。但GPRMC数据一般通过波特率9600的串口发送，发送、接收、处理时间tx在ms级别，是时间同步的关键。以下是使用PPS+GPRMC进行时间同步的原理。

1. 设备收到PPS秒脉冲信号后，将内部以晶振为时钟源的系统时间里的毫秒及以下时间清零，并由此开始计算毫秒时间。

2.当收到GPRMC数据后，提取报文里的时、分、秒、年、月、日UTC时间。

3.将收到秒脉冲到解析出GPRMC中UTC时间所用的时间tx，与UTC整秒时间相加，同步给系统时间，至此已完成一次时间同步。下一秒再进行相同的过程，每秒准确校准一次。