1. 在URDF中加载传感器无效：

  <xacro:include filename="$(find racecar_description)/urdf/sensors/lidar.xacro" />
  <joint name="lidar_joint" type="fixed">
    <origin xyz="0 0 0.03" rpy="0 0 0" />
    <parent link="base_link"/>
    <child link="laser_link"/>
  </joint>
  <lidar prefix="laser"/>
  <xacro:lidar/> 
  
  <xacro:include filename="$(find racecar_description)/urdf/sensors/imu.xacro" />
  <joint name="imu_joint" type="fixed">
    <origin xyz="0.16 0 0.015" rpy="0 0 0" />
    <parent link="base_link"/>
    <child link="imu_link"/>
  </joint>
  <imu prefix="imu"/>
  <xacro:imu/> 

后来添加在.world文件中，同时在package.xml中应该也要引入该插件。
原因是因为直接加载world中的传感器，而并不是从launch中导入。所以最好保证.world文件中不包含传感器或者模型。

2. 加载传感器，无法找到link，网上说是命名空间的问题。

  <xacro:include filename="$(find racecar_description)/urdf/sensors/lidar.xacro" />
  <joint name="lidar_joint" type="fixed">
    <origin xyz="0 0 0.03" rpy="0 0 0" />
    <parent link="base_link"/>
    <child link="laser_link"/>
  </joint>
  <lidar prefix="laser"/>
  <xacro:lidar/> 

加上了<xacro:lidar/>，问题也解决了。

3. 监听gazebo中turtlebot模型的轮子速度
   可以通过/gazebo/link_states话题查看