一、传感器模组运行方式  

1. 激光雷达（LiDAR）  

运行方式：采用直接飞行时间（dToF）技术，发射激光脉冲并计算反射时间获取距离信息。  

索尼AS-DT1等新型LiDAR集成单光子雪崩二极管（SPAD），提升光子探测效率，支持室内40米、室外强光下20米测距，精度达±5 cm。  

应用场景：避障、地形测绘（如桥梁巡检）、精准降落引导。  

2. MEMS惯性测量单元（IMU）  

运行方式：通过三轴陀螺仪与加速度计实时测量角速度与线性加速度，结合温度补偿算法输出姿态与位移数据。  

如ER-MIMU-064模块，支持400Hz高频刷新与宽温工作，功耗仅2W。  

应用场景：飞行姿态稳定控制、无GPS环境下的轨迹推算。  

3. 视觉传感器  

运行方式：基于双目/深度相机采集图像，通过SLAM算法提取特征点与深度信息。  

PL-ALF框架结合IMU与回环检测，提升低纹理环境定位精度30%。  

应用场景：室内自主飞行、动态避障。  

4. 气流传感器  

运行方式：利用压差测量原理，通过多边形棱柱结构增强气流敏感性，结合神经网络拟合风速/风向。  

华南农大研发的传感器风速误差0.20m/s，采样率16Hz，功耗<1.2mW。  

应用场景：农业喷洒高度控制、抗风扰飞行。  

5. 雷达传感器  

运行方式：调频连续波（FMCW）雷达发射连续电磁波，通过回波频率偏移计算目标距离/速度。  

“锁眼”雷达重量仅500g，分辨率达传统雷达10倍，可探测120米内“低慢小”目标。  

应用场景：城市低空安防、无人机群协同避撞。  

二、技术要点与难点  

1.精度与稳定性挑战  

IMU零偏漂移：长时间工作导致姿态累积误差，需动态温度补偿与多传感器融合。  

LiDAR环境干扰：强光/雨雾散射降低信噪比，通过SPAD提升光子捕获率应对。  

2.复杂环境适应性  

视觉SLAM失效：低纹理场景（隧道、仓库）特征点稀少，PL-ALF框架引入线段特征（LSD）辅助定位。  

气流动态干扰：湍流导致悬停漂移，需高频采样与预测控制。  

3.算力与能效平衡  

实时处理瓶颈：激光点云与视觉数据计算量大，Jetson NX等嵌入式平台需优化算法（如UAV-DETR模型压缩）。  

能耗约束：连续波雷达通过小功率设计（电磁辐射安全距离1米）延长续航。  

4.多目标检测与追踪  

小目标漏检：航拍图像中行人/垃圾仅占数像素，UAV-DETR融合频域特征（FFT增强边缘纹理）提升检测精度。  

遮挡ID切换：DeepSORT算法在环岛车流追踪中达98.71% MOTA，优于ByteTrack。  

5.多传感器融合一致性  

时空标定误差：激光雷达与相机数据需精确时空同步。  

异构数据关联：雷达点云与视觉特征映射需语义对齐。  

关键参数对比（代表性传感器）