系列文章目录

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TODO:写完再整理

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前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对多传感器标定、数据融合与状态估计导读做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

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提示：以下是本篇文章正文内容

1、机器人/无人驾驶常用传感器模型、选型与安装

介绍机器人/无人驾驶常用传感器模型、选型与安装，其中常用的传感包括提供里程计、位姿信息的IMU惯性导航系统、提供点云信息的雷达Lidar、提供提供图像、点云信息的相机Camera、提供距离信息的超声波传感器、红外传感器、触觉传感器、提供全局定位的GNSS/RTK等等。
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121021698

2、传感器数据获取、数据采集方案

介绍机器人/无人驾驶常用的数据采集方案，单机器人采集和多机器人采集等等。
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121859664

点云数据处理

1、点云数据密度不规则需要平滑处理
2、去除因为遮挡等问题造成离群点
3、数据量较大，需要进行下采样( Downsample)
4、去除噪声数据。

直通滤波器

作用是在指定的维度方向上保留特定值域内的点，同时过滤掉不在这个范围内的点。这种方法特别适用于消除背景噪声或初步裁剪点云数据集，以限定在特定的感兴趣区域（ROI）内。
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/141361362

半径滤波器

用于识别并移除点云数据中离群点的一种有效方法
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/141363856

体素滤波器

体素滤波器是一种下采样的滤波器，它的作用是使用体素化方法减少点云数量，采用**体素格中接近中心点的点替代体素内的所有点云，是会移动点的位置。**这种方式即减少点云数据，并同时保存点云的形状特征，在提高配准，曲面重建，形状识别等算法速度中非常实用。
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/141333547

均匀采样滤波

相较于体素滤波，均匀采样滤波计算出的最终结果点云，不改变点云点的位置，保持其原始形态。均匀采样滤波因为有质心点复原到体素块这一步，因此速度会比体素滤波更慢些。
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/141362926

统计滤波器

统计滤波器用于去除点云数据中离群点的一种滤波方法。它通过统计分析技术来识别并移除那些与周围点距离较远的离群点，这些离群点可能是由于测量误差或其他原因产生的噪声点。
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/141363316

条件滤波器

用于根据特定条件筛选点云数据的一种方法。它通过设定一个或多个条件，对点云中的每个点进行评估，仅保留满足这些条件的点。
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/141364222

双边滤波器

双边滤波器的工作原理是基于空间邻近度和值相似度的加权平均。它对每个点的邻域内的点进行加权平均处理
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/141364500

3、自动驾驶相关传感器原理及标定

介绍自动驾驶相关传感器原理及标定，包括IMU、相机、激光雷达、轮速里程计、GPS/RTK、毫米波雷达等传感器
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/124538653

4、卡尔尔曼滤波(KF)、扩展卡尔曼滤波器(EKF)、 迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF)

介绍卡尔尔曼滤波(KF)、扩展卡尔曼滤波器(EKF)、 迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF)的原理及代码实现
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121151989

5、粒子滤波（PF）原理

介绍粒子滤波（PF）原理
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121155626

6、贝叶斯滤波原理

介绍贝叶斯滤波原理
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121155518

传感器及上下游模块的数据分析

1、卡方检测

卡方检测是一种统计假设检验方法，用于检验两个分类变量是否独立。卡方检测用来检测冗余传感器中是否由某个传感器异常，做异常决策处理
用各种冗余核验可以干掉绝大部分传感器数据拉歪的情况
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/140715111

2、方差分析

通过分析各变量的主效应（main effect）和交互效应（interaction effect），从而发现因变量（dependent variable）的变异源。另外，通过配合使用多重比较的检验方法，其也常用于比较不同处理导致的因变量的差异。
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/140723397

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（13）任务决策规划mission_planner
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（15）全局路线规划global_planner
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（17）轨迹跟踪控制模块Path_tracking
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