#include <Eigen/Dense>
#include <opencv2/core/eigen.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>

// opencv 旋转向量
cv::Vec3d rvec(1.0, 2.0, 3.0);
cv::Mat rotation_matrix;
cv::Rodrigues(rvec, rotation_matrix);

// eigen 旋转矩阵
Eigen::Matrix3f eigen_rotation;
cv::cv2eigen(rotation_matrix, eigen_rotation);