0.直流有刷电机双闭环控制-模型0
（1）工程设计法整定双环参数，速度环PI或者SMC（介绍如何选取滑膜参数），电流环PI
（2）自建PWM脉冲发生模块，输入可选择为可变的占空比/电压

（3）采用双极性PWM调制，搭建H桥

（4）采用SIMULINK自带的直流有刷电机模型
1.直流有刷电机三闭环控制-模型1
（1）工程设计法整定三环参数，位置环P（加前馈），速度环PI，电流环PI

（2）自建PWM脉冲发生模块，输入可选择为可变的占空比/电压

（3）采用双极性PWM调制，搭建H桥

（4）根据数学模型，自建直流有刷电机模型

2.直流有刷电机三闭环控制-模型2

（1）工程设计法整定三环参数，位置环P（加前馈），速度环PI，电流环PI

（2）采用SIMULINK自带的可控电压源模块

（3）采用SIMULINK自带的H桥

（4）采用SIMULINK自带的直流有刷电机模型
3.资料包括

（1）直流有刷电机双闭环控制-模型0+直流有刷电机三闭环控制-模型1+直流有刷电机三闭环控制-模型2

（2）仿真所参考的文档
（3）4+1+1个模型