一、概述

        因为之前不太经常使用程序进行debug操作。但光看程序，不运行看输入输出只看代码感觉还是不太行，对其的理解不深刻。这个文章算是自己学习debug的一些流程。

        整体会比较简单。

        具体更详细的操作可以借鉴这篇博客，其介绍的比较详细。

VScode断点调试ROS_vscode ros 断点调试-CSDN博客

二、具体操作

（一）cmakelist.txt设置

        需要重新对cmakelist.txt文件进行设置，在文件最前方填上如下这句。这句的作用是设置debug的模式。如果不设置这个的话，即使后面配置好launch.json文件，设置断点后运行，也不会进入debug模式。

SET(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)

        加上后如图所示。

        重新编译整个ros功能包。

（二）.vscode配置

        因为我们使用vscode进行debug，需要对项目进行配置。

        首先，在如下的地方。.vscode下面新建一个文件，文件名叫做launch.json。用于使用launch文件进行debug。

        前面提及的那篇博客里面的方法相比较，直接建立一个launch.json文件是最简单的。所以，我直接就建立一个launch.json文件。

        建立好之后，需要将原本内容替换为如下内容。

{
    // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
    // Hover to view descriptions of existing attributes.
    // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "ROS: Launch",
            "request": "launch",
            "target": "/home/gfc/study_BIT/ros/study/lidar/src/aloam_velodyne/launch/my_test1.launch",
            "type": "ros"
        }
    ]
}

        需要注意的时，将target替换为自己需要启动的launch文件的路径，保险起见，直接使用全局路径。

        完成后，所有配置工作结束。

（三）开始运行

        首先，点击下图中红色部分。

        进入后如图所示。

        在配置好launch文件后，进入后会直接出现上面那些（在整个页面的左上方）。然后再文件中随意设置一个断点。点击运行即可debug。