一.错误提示：wait for device to be connected

使用一些版本的ros_astra_camera sdk比如：1.2.1、1.2.0版本时，会出现下面提示：
需要重新插拔usb口否则不能连接相机在这里插入图片描述[ INFO] [1735955783.758551746]: Starting camera node…
[ INFO] [1735955783.779148484]: Creating camera node…
[ INFO] [1735955783.783556282]: OBCameraNodeFactory::OBCameraNodeFactory
[ INFO] [1735955783.783850294]: Initializing OBCameraNodeFactory…
[ INFO] [1735955783.947650434]: init Done
[ INFO] [1735955783.948018614]: Creating camera node done…
[ INFO] [1735955783.958212867]: Query device
[ INFO] [1735955783.958327660]: Found 1 devices
[ INFO] [1735955783.958413025]: Device connected: (name, Astra) (uri, 2bc5/0403@1/16) (vendor, Orbbec)
[ INFO] [1735955783.958470786]: Trying to open device: 2bc5/0403@1/16
[ INFO] [1735955784.058622520]: OBCameraNodeFactory::onDeviceConnected Open device start
[ INFO] [1735955784.947286080]: wait for device to be connected
[ INFO] [1735955785.947195611]: wait for device to be connected
[ INFO] [1735955786.947183194]: wait for device to be connected
[ INFO] [1735955787.947188725]: wait for device to be connected
[ INFO] [1735955788.947187515]: wait for device to be connected
[ INFO] [1735955789.947193939]: wait for device to be connected

二.错误提示：[roscar_control-2] process has died

使用一些版本的ros_astra_camera sdk比如：1.2.2、1.1.4、1.0.9以及更低版本时
使用rviz查看深度彩色图像，或者订阅图像话题时 会出现下面提示：

在这里插入图片描述

[roscar_control-2] process has died [pid 6273, exit code -6, cmd /home/nvidia/catkin_ws/devel/lib/roscar_control/roscar_control_node __name:=roscar_control __log:=/home/nvidia/.ros/log/4fc826b8-ca3e-11ef-b5e9-5cfb3a6b12b3/roscar_control-2.log].
log file: /home/nvidia/.ros/log/4fc826b8-ca3e-11ef-b5e9-5cfb3a6b12b3/roscar_control-2*.log

三.解决方法

1.方法一：

重新插拔Astra Pro的usb接口
每次启动相机都需要重新插拔，比较麻烦，一劳永逸的办法请看看方法二
在这里插入图片描述

2.方法二：

因为第一种情况重新插拔后可以正常使用查看和订阅astra pro图像话题，需要每次重新插拔；第二种情况每次能自动连接，启动节点，但是不能查看和订阅话题。
我将两者代码结合，在1.2.1版本上修改读取USB部分以及uvc图像读取的源码（99-108行）以及一些库文件后重新编译并通过在这里插入图片描述

节点启动后可以自动连接，并且使用rviz正常读取深度图像、彩色图像和点云数据。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

四.提供修改后的源码

通过网盘分享的文件：ros_astra_camera可以使用Astra pro版.zip
链接: https://pan.baidu.com/s/1G7sJOPdD8fKl1FtLwNtZCw?pwd=rsv8 提取码: rsv8

# 嵌入式 # ubuntu
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