• 说明：作为一个电控选手，本来觉着自己不会去碰solidworks，特别是从sw模型到urdf这个极度繁琐的过程。但是当我发现咸鱼上面一次转换需要50-70块，我就决定这活还是得自己做。
• 期间遇到了很多bug，希望记录下来对需要做这个工作的人有一定的帮助。有相关问题的选手欢迎与我联系交流：2250017028@qq.com

1.常用的快捷键

1. 按住鼠标中键——旋转模型
2. Tab(Shift+Tab)——隐藏(显示)鼠标所在位置的零件
3. 空格——选择视图
4. 右击右边工程头，选择带从属关系一起显示，可以显示所有零件，包括隐藏的零件

2. 操作流程

（1）确定基准轴，坐标系

i. 首先选择基准轴，并选择一个对应的点（用于生成坐标系），基准轴就是各个关节的旋转/移动轴
ii. 选择坐标系，一般只需确定原点和z轴方向即可，注意z轴方向的正负，这个在某些情况会影响到模型的显示。（比如base_link的z轴若取反了，整个模型在rviz中会变现为倒置）
注意！！
1.选择基准轴的时候要灵活使用零件隐藏，来找到最合适的位置的旋转轴，选择的时候只要选到以该轴为中心的面即可定位到该轴。
2.生成坐标系的时候，一定要确定坐标系成功生成了，因为有时候可能点和轴设置的不对，生成坐标系会失败，这会影响后面生成文件。

（2）生成joint和link

i. 工具 --> File --> Export as URDF，进入插件
ii. 从base_link到end_link，依次选择每个每个link对应的joint，模型以及参考坐标系。
注意：选择模型的时候一定要先确定好某轴旋转或移动的时候，哪些部分是与对应link固连的。

（3）选择配置参数

第二步完成后，按下Preview and Export，进入参数配置界面。只需按下面的参数输入到每个joint的配置中，link的参数不需要变动。

（4）生成文件

按下Finish，输入文件名，即可生成urdf文件包，里面还包含了例程。
注意！文件名推荐为机器人名字，因为这个会影响到生成文件中的相关参数名称。

3.总结

其实只要认真去分析每个link之间的关系，以及按照步骤一步步来，对于不太复杂的模型，20分钟左右即可完成整个操作。希望每个人都可以将sw模型成功转为urdf模型，然后在仿真环境里面快乐玩耍！！