1 预备知识和模型描述

具有非线性动力学的二阶多智能体系统，动力学描述为
$$\begin{array}{rl}{\dot{p}}_i(t)& =q_i(t)\\ {\dot{q}}_i(t)& =f(t,p_i(t),q_i(t))+u_i(t)\end{array}$$

2 主要结论

多智能体系统 (1) 在间歇通讯协议下可以表示成如下形式
$$\begin{array}{rl}{\dot{p}}_i(t)& =q_i(t)\\ {\dot{q}}_i(t)& =f(t,p_i(t),q_i(t))-\alpha \sum _{j=1}^N{L}_{ij}{p}_j(t)-\beta \sum _{j=1}^N{L}_{ij}{q}_j(t),t\in [t_m,t_m+{\delta }_m)\\ {\dot{q}}_i(t)& =f(t,p_i(t),q_i(t)),t\in [t_m+{\delta }_m,t_{m+1})\end{array}$$

3 数值仿真

下边是论文中的效果

下图是复现的效果，对应程序 Main_2021.m