安装libmodbus

sudo apt install libmodbus-dev

构建工程目录

mkdir modbus_test
cd modbus_test
mkdir src
touch CMakelists.txt
touch src/main.cc

编写server代码，main.cc

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include <errno.h>
#include <iostream>
#define SERVER_ID       1       //从端设备地址
#include <modbus/modbus.h>
using namespace std;
int main(int argc, char *argv[])
{
    int server_socket = -1;
    modbus_t *ctx;
    modbus_mapping_t *mb_mapping;
    ctx = modbus_new_tcp(NULL,502);
    modbus_set_debug(ctx,FALSE);

    //modbus_set_slave(ctx,SERVER_ID);

    //申请内存区用于存放寄存器数据
    mb_mapping = modbus_mapping_new(8,8,10,10);
    if(mb_mapping == NULL)
    {
        fprintf(stderr,"Failed mapping:%s\n",modbus_strerror(errno));
        modbus_free(ctx);
        return -1;
    }

    //开始监听端口
    server_socket = modbus_tcp_listen(ctx,1);
    if(server_socket == -1)
    {
        fprintf(stderr,"Unable to listen TCP.\n");
        modbus_free(ctx);
        return -1;
    }


    // 开始接收数据
    modbus_tcp_accept(ctx, &server_socket);

    printf("accept\n");
    while(1)
    {
        uint8_t query[MODBUS_TCP_MAX_ADU_LENGTH];
        int rc;

        rc = modbus_receive(ctx,query); //获取查询报文
        if(rc >= 0)
        {
            for (int i = 0; i < rc; ++i) {
                printf("%02x ", query[i]);
            }
            printf("\n");

            /* rc is the query size */
            //mb_mapping->tab_registers[1] = 0x2333;   // 将2333写入地址为1的保持寄存器，可简单理解为发送到客户端
            //modbus_reply(ctx,query,rc,mb_mapping); // 回复响应报文
            modbus_reply_exception(ctx, query, 1);
            //cout<<mb_mapping->tab_registers[0]<<endl;// 打印第一个保持寄存器
        }
        else
        {
            // Connection closed by the client or error
            printf("Connection Closed.\n");

            //Close ctx
            modbus_close(ctx);

            //等待下一个客户端报文
            modbus_tcp_accept(ctx,&server_socket);
        }

    }

    printf("Quit the loop:%s\n",modbus_strerror(errno));

    modbus_mapping_free(mb_mapping);
    modbus_close(ctx);
    modbus_free(ctx);

    return 0;
}

编写CMakeLists.txt

project(modbus_test)

set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall -O0 -std=c++17 ${CMAKE_CXX_FLAGS}")


#include_directories(src)
aux_source_directory(src SRCS)

add_executable(${PROJECT_NAME} ${SRCS})
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} pthread modbus)

编译运行

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo ./modbus_test

测试

经过上一步，modbus tcp master运行在主机的502端口，等待modbus slave连接。
我们使用modbus poll工具连接后，即可在服务器端收到slave发送的指令。我们只需要对收到的指令进行解析并处理即可实现特定功能的modbus tcp 服务器