XTDrone 的安装和总的测试参考

参考连接

一、转用视觉定位首先要修改PX4的EKF配置

1.11版本可以直接修改rcS文件

gedit ~/PX4_Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/rcS

1.13版本的参数修改需要修改编译后的文件才能生效。如果按照1.11版本的方法修改则需要重新编译，直接修改编译后的rcS文件

gedit ~/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default/etc/init.d-posix/rcS

修改参数

	# GPS used
	#param set EKF2_AID_MASK 1
	# Vision used and GPS denied
	param set EKF2_AID_MASK 24

	# Barometer used for hight measurement
	#param set EKF2_HGT_MODE 0
	# Barometer denied and vision used for hight measurement
	param set EKF2_HGT_MODE 3

删除原参数配置文件

rm ~/.ros/eeprom/parameters*
rm -rf ~/.ros/sitl*

二、Ubuntu20.04编译VINS-FUSION

XTDrone中VINS-FUSION代码直接来自VINS-FUSION官网，在Ubuntu20.04中编译会碰到很到问题，参考下面连接进行VINS-FUSION源代码的修改。
VINS-FUSION调整

mkdir ~/catkin_ws/scripts/
cp ~/XTDrone/sensing/slam/vio/xtdrone_run_vio.sh ~/catkin_ws/scripts/

修改相机配置文件

imu_topic: "/iris_0/imu_gazebo"
image0_topic: "/iris_0/stereo_camera/left/image_raw"
image1_topic: "/iris_0/stereo_camera/right/image_raw"
output_path: "/home/robin/catkin_ws/vins_output"
.
.
.
pose_graph_save_path: "/home/robin/catkin_ws/vins_output/pose_graph/"  # save and load path

三、仿真启动文件

XTDrone中相机配置文件与indoor1.launch中的/iris_0/mavros/local_position/pose不相符，可改为iris_realsense_camera。该模型同时拥有双目相机和深度相机。

部分可能的问题

1. PX4编译报的empy的错误

empy自动下载的会是4.0版本导致编译出错，卸载后选用3.x版本的可以编译成功。