一、实验目的

1、熟悉并配置ROS操作系统,熟悉Linux命令行操作；

2、ROS操作系统初始，turtlesim小乌龟控制；

     3、掌握使用C++，Python语言打印“Hello world”输出；

二、实验题目

2.1 简要说明ROS 环境配置，虚拟机，ubuntu，ros系统配置过程，正常运行roscore命令（配操作界面截图）。

1.确定Ubuntu的版本号

         在终端输入：cat /etc/issue

        

2.安装Ros

        1）Ubuntu的设置：打开“视图”里的“全屏模式”，点击左下角的9个点，打开“软件和更新”，选择“universe”，“restricted”，“multiverse”以及下载源选项。

        

        2）下载Ros软件源sources.list,配置公匙 

Sudo apt-key adv --keyserver “http://keyserver.ubuntu.com:80” -recv-key

C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装Ros:

sudo apt install ros-notetic-desktop-full

配置Ros：

sudo rosdep init && rosdep update

设置环境变量:

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

安装rosinstall：

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

测试ros：

Roscore

出现一下界面：

       3）打开终端

Rosrun turtlesim turtlesim_node

出现海龟，证明运行成功

打开一个新的终端，输入以下命令： rosrun turtlesim turtlesim_node

再打开一个新的终端，输入以下命令：rosrun turtlesim turtle_teleop_key

键盘上的↑↓←→键就可以控制小海龟移动了！！！ROS已经成功安装完了！！！

2.2 Turtlesim小乌龟控制，截图显示结果。并简要说明使用的ros命令，发布的话题。

 1.打开第一个终端：roscore

2.打开一个新终端，打开小乌龟：rosrun turtlesim turtlesim_node 

3.打开一个新终端，通过键盘控制小乌龟：rosrun turtlesim turtle_teleop_key可以通过键盘的前后左右来控制小乌龟的平面运动了

 

 

4.输入话题列表查看指令:rostopic list 

        发布的话题: 

5.产生两只海龟

        发布的话题： 

2.3.使用VScode编辑器，配置ros环境并使用c++和python语言实现打印“Hello world”，简要说明实验过程。

c++：

1. 下载vscode

   下载deb安装包

    打开终端：sudo dpkg -i xxxxx(deb安装包的路径

    终端code就可以打开VScode

    在VScode下载插件c++，

1. 新建项目并运行

     建立vscode文件夹->该目录下建立code->该目录下建立hello

     使用vscode打开hello

     输入main.cpp

     编写代码：

 #include <iostream>
        using namespace std;
        int main()
        {
            cout<<”hello word”<<endl;
getchar();
return 0; 
}

 

Python:

建立python文件

打开vscode

编写代码

运行文件