Systick滴答定时器
SysTick是一个24位定时器，属于Cortex-M4内核中的一个外设，类似NVIC。用于提供时间基准，多为操作系统所使用，常用于对时间要求严格的情况，意义是很重要的。
SysTick定时器一次最多可以计数2^24(24bit)个时钟脉冲，这个脉冲计数值保存在当前计数值寄存器STK_VAL(Systick current value register)中，只能向下计数，也就是倒计数。每接收到一个时钟脉冲(CPU主频，这里是168MHz)，STK_VAL的值就会向下减1，当减到0时，硬件会自动将重装载寄存器STK_LOAD(可以设定，跟STK_VAL初始值相等)中保存的数值加载到STK_VAL，使其重新计数。并且，系统滴答定时器就产生一次中断，以此循环往复，只要不把它在SysTick控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。

相关的寄存器
HAL库函数对systick的初始化
HAL_Init();中调用初始化函数HAL_InitTick(TICK_INT_PRIORITY); 参数TICK_INT_PRIORITY是滴答定时器中断优先级，初值为0
HAL_InitTick(TICK_INT_PRIORITY);函数中调用HAL_SYSTICK_Config(SystemCoreClock / (1000U / uwTickFreq))函数和HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, TickPriority, 0U);函数，
HAL_SYSTICK_Config(SystemCoreClock / (1000U / uwTickFreq))函数调用 SysTick_Config函数配置重载值寄存器，当前值寄存器，并配置控制及状态寄存器，启动滴答定时器，允许定时器中断，始终选择为系统时钟168MHZ，
HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, TickPriority, 0U);函数配置滴答定时器优先级

systick的两种用法
第一种用法
滴答定时器默认配置是1ms，时间到自动进入到中断处理函数void SysTick_Handler(void)中，中断处理函数对变量进行++，然后延时函数HAL_Delay(1000); 通过变零的值确定延时时间，实现延时

第二种用法
滴答定时器默认配置好中断时间后，每次进入中断都会调用中断处理函数HAL_SYSTICK_IRQHandler();这个函数需要自己添加，中断处理函数中调用HAL_SYSTICK_Callback();中断回调函数，在回调函数中通过计数也可以确定时间，这种用法程序不用等待，只需要做判断就可以。

自己对systick的初始化
// HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000    1ms中断一次
// HAL_RCC_GetHCLKFreq()/100000     10us中断一次
// HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000000 1us中断一次
1
2
3
HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000); // 配置并启动系统滴答定时器
HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK); // 系统滴答定时器时钟源
HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0); /* 系统滴答定时器中断优先级配置 */
这样可以方便确定中断的时间基准。
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