1 V4L2 架构

1.1 分层示意图

视频讲解（代码领取见视频）：嵌入式音视频必备-V4L2采集-格式转换-渲染-H264编码-保存本地

关键组件说明

1. 应用层

• 通过V4L2 API（如 open("/dev/video0") 、 ioctl ）与内核交互。

• 典型操作：设置分辨率（ VIDIOC_S_FMT ）、获取帧数据（ VIDIOC_QBUF/VIDIOC_DQBUF ）。

2. V4L2核心层

• 内核模块： videodev.ko （提供 /dev/videoX 设备节点）。

• 功能：标准化接口、缓冲管理（DMABUF/MMAP）、事件通知。

3. 驱动层

驱动示例：

• USB摄像头： uvcvideo （通用驱动）。

• MIPI摄像头：厂商自定义驱动（如 ov5640.c ）。

实现 struct v4l2_device_ops 中的回调函数（如 s_stream 启停流）。

4. 硬件层

• 传感器：通过I2C配置寄存器（如曝光、增益）。

• 数据传输：MIPI CSI-2/USB UVC协议传输原始图像数据（YUV/RGB）。

数据流示例

1. 应用层通过 ioctl(VIDIOC_REQBUFS) 请求内核分配缓冲区。

2. 驱动层初始化摄像头硬件，通过DMA将图像数据填充到缓冲区。

3. 应用层调用 read() 或 mmap() 获取帧数据（YUV420P/MJPEG格式）。

常见关联文件

• 设备节点： /dev/video0 多个摄像头时: /dev/video1 , /dev/video2 ....

• 内核配置： CONFIG_VIDEO_DEV=y

2 项目架构

2.1 项目框架图

分析当前项目整体的架构图，并说明各个组件之间的关系和需要注意的细节问题。

2.2 关键流程和注意事项

数据流向

摄像头 -> V4L2Capture -> VideoFormatConverter -> SDLDisplay/Encoder -> H264FileWriter

各模块关键点

V4L2Capture

初始化注意事项：

• - 检查设备是否存在

• - 验证设备支持的格式

• - 确保请求的分辨率和格式被设备支持

• - 正确配置内存映射缓冲区数量

性能考虑：

• - 使用足够的缓冲区数量（通常4-8个）

• - 采用MMAP方式而不是read方式

• - 检查实际获取的帧大小

VideoFormatConverter

格式转换注意事项：

• - 确保源格式和目标格式兼容

• - 检查分辨率是否需要缩放

• - 注意YUV格式的内存对齐要求

性能优化：

• - 复用SwsContext避免重复创建

• - 选择合适的缩放算法

SDLDisplay

显示同步：

• - 处理SDL事件避免界面卡死

• - 控制显示帧率

• - 处理窗口大小改变事件

资源管理：

• - 正确释放SDL资源

• - 确保纹理格式匹配

Encoder

编码参数设置：

• - 设置合适的码率和GOP大小

• - 配置正确的时间基准

• - 处理关键帧设置

性能考虑：

• - 选择合适的编码预设

• - 注意编码延迟

H264FileWriter

文件操作：

• - 使用二进制模式打开文件

• - 正确处理文件写入错误

• - 及时刷新文件缓冲区

资源管理：

• - 确保文件正确关闭

• - 处理磁盘空间不足情况

3 V4L2 接口编程

3.1 V4L2 编程基础流程

典型的 V4L2 应用程序开发流程如下：

1. 打开设备文件

2. 查询设备能力

3. 设置视频格式

4. 申请缓冲区

5. 启动视频流

6. 捕获视频帧

7. 处理帧数据

8. 停止视频流

9. 释放资源

3.2 关键数据结构

V4L2 定义了一系列重要的数据结构：

struct v4l2_capability; // 设备能力
struct v4l2_format; // 视频格式
struct v4l2_requestbuffers; // 缓冲区请求
struct v4l2_buffer; // 缓冲区信息
struct v4l2_input; // 输入源
struct v4l2_control; // 控制参数

3.3 详细编程步骤

3.3.1 打开设备

#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <linux/videodev2.h>
// 以读写方式打开V4L2设备
fd_ = open("/dev/video0", O_RDWR);
if (fd_ < 0) {
std::cerr << "无法打开视频设备: " << device_ << std::endl;
return false;
}

3.3.2 查询设备能力

// 查询设备能力，检查是否是有效的V4L2设备
struct v4l2_capability cap;
if (ioctl(fd_, VIDIOC_QUERYCAP, &cap) < 0) {
std::cerr << "无法查询设备能力" << std::endl;
Close();
return false;
}
// 验证设备是否支持视频捕获功能
if (!(cap.capabilities & V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE)) {
std::cerr << "设备不支持视频采集" << std::endl;
Close();
return false;
}

3.3.3 设置视频格式

struct v4l2_format fmt;
memset(&fmt, 0, sizeof(fmt));
fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
// 设置期望的格式参数
fmt.fmt.pix.width = 640;
fmt.fmt.pix.height = 480;
fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_YUV420;
fmt.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_INTERLACED;
// 应用格式设置
if (ioctl(fd_, VIDIOC_S_FMT, &fmt) < 0) {
std::cerr << "无法设置期望的格式: 0x" << std::hex << pixel_format_ << std::dec <<
std::endl;
return false;
}
// 保存实际的设备参数
width_ = fmt.fmt.pix.width;
height_ = fmt.fmt.pix.height;
actual_pixel_format_ = fmt.fmt.pix.pixelformat;
frame_size_ = fmt.fmt.pix.sizeimage;

3.3.4 申请缓冲区

V4L2 支持多种缓冲模式，最常用的是内存映射(Memory Mapping)模式。

申请缓冲区的意义

在 Linux V4L2 (Video4Linux2) 框架中， V4L2_MEMORY_MMAP 是一种 内存映射（Memory Mapping） 的缓

冲区分配模式，其核心目的是：

• 零拷贝（Zero-Copy）：通过将内核驱动的摄像头缓冲区直接映射到用户空间（应用层），避免数据从 内核到用户空间的显式拷贝，减少 CPU 开销。

• 高效访问：应用层可以直接操作映射的内存区域，无需调用 read() 等系统调用逐帧拷贝数据。

数据流框架图（逻辑流程）

关键步骤详解

实际代码

bool V4L2Capture::InitMmap() {
     struct v4l2_requestbuffers req;
     memset(&req, 0, sizeof(req));
     req.count = buffer_count_;
     req.type = buf_type_;
     req.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;

     // 请求分配缓冲区
     if (ioctl(fd_, VIDIOC_REQBUFS, &req) < 0) {
         std::cerr << "请求缓冲区失败" << std::endl;
         return false;
     }

     // 实际分配到的缓冲区可能少于请求的数量
     buffer_count_ = req.count;
     buffers_ = new Buffer[buffer_count_];

     // 映射所有缓冲区
    for (unsigned int i = 0; i < buffer_count_; ++i) {
        struct v4l2_buffer buf;
        memset(&buf, 0, sizeof(buf));
        buf.type = buf_type_;
        buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
        buf.index = i;

        // 查询缓冲区信息
        if (ioctl(fd_, VIDIOC_QUERYBUF, &buf) < 0) {
            std::cerr << "查询缓冲区失败: " << i << std::endl;
            return false;
        }

        // 映射缓冲区
        buffers_[i].length = buf.length;
        buffers_[i].start = mmap(nullptr, buf.length,
                                 PROT_READ | PROT_WRITE,
                                 MAP_SHARED,
                                 fd_, buf.m.offset);

        if (buffers_[i].start == MAP_FAILED) {
           std::cerr << "内存映射失败: " << i << std::endl;
           return false;
        }
     }

     return true;
}

3.3.5 启动视频流

重点命令：

• VIDIOC_QBUF

• VIDIOC_STREAMON

bool V4L2Capture::StartStreaming() {
    if (is_streaming_) {
       return true;
    }

    // 初始化内存映射
    if (!InitMmap()) {
       return false;
    }

    // 将所有缓冲区加入队列
    for (unsigned int i = 0; i < buffer_count_; ++i) {
        struct v4l2_buffer buf;
        memset(&buf, 0, sizeof(buf));
        buf.type = buf_type_;
        buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
        buf.index = i;

        if (ioctl(fd_, VIDIOC_QBUF, &buf) < 0) {
           std::cerr << "无法将缓冲区加入队列: " << i << std::endl;
           return false;
        }
      }

      // 开启视频流
      if (ioctl(fd_, VIDIOC_STREAMON, &buf_type_) < 0) {
         std::cerr << "无法启动视频流" << std::endl;
         return false;
      }

      is_streaming_ = true;
      return true;
}

3.3.6 捕获视频帧

重点命令：

• VIDIOC_DQBUF

/**
 * @brief 读取一帧视频数据
 * 从设备读取原始视频数据到提供的缓冲区
 * @param buffer 数据缓冲区
 * @param buffer_size 缓冲区大小
 * @param bytes_read 实际读取的字节数
 * @return 成功返回true，失败返回false
 */

bool V4L2Capture::ReadFrame(uint8_t* buffer, size_t buffer_size, size_t* bytes_read)
{
     if (!is_streaming_) {
        if (!StartStreaming()) {
           return false;
        }
     }

     struct v4l2_buffer buf;
     memset(&buf, 0, sizeof(buf));
     buf.type = buf_type_;
     buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;

     // 从队列中取出一个已经填充好数据的缓冲区
     if (ioctl(fd_, VIDIOC_DQBUF, &buf) < 0) {
         std::cerr << "无法从队列中取出缓冲区" << std::endl;
         return false;
     }

     // 检查缓冲区大小
     if (buffer_size < buf.bytesused) {
        std::cerr << "目标缓冲区太小: " << buffer_size << " < " << buf.bytesused <<std::endl;
        return false;
     }

     // 复制数据
     memcpy(buffer, buffers_[buf.index].start, buf.bytesused);
     if (bytes_read) {
        *bytes_read = buf.bytesused;
     }

     // 将缓冲区重新加入队列
     if (ioctl(fd_, VIDIOC_QBUF, &buf) < 0) {
        std::cerr << "无法将缓冲区重新加入队列" << std::endl;
        return false;
     }

     return true;
}

3.3.7 停止视频流和清理

重点命令：

• VIDIOC_STREAMOFF

void V4L2Capture::StopStreaming() {
     if (!is_streaming_) {
        return;
     }

     // 停止视频流
     if (ioctl(fd_, VIDIOC_STREAMOFF, &buf_type_) < 0) {
        std::cerr << "停止视频流失败" << std::endl;
     }

     is_streaming_ = false;
}

3.4 高级功能

3.4.1 控制参数设置

struct v4l2_control ctrl;
ctrl.id = V4L2_CID_BRIGHTNESS;
ctrl.value = 50;

if (ioctl(fd, VIDIOC_S_CTRL, &ctrl) == -1) {
   perror("设置亮度失败");
}

3.4.2 枚举支持的格式

struct v4l2_fmtdesc fmtdesc; 
fmtdesc.index = 0; 
fmtdesc.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; 

printf("支持的格式:\n"); 
while (ioctl(fd, VIDIOC_ENUM_FMT, &fmtdesc) == 0) { 
      printf("%d. %s\n", fmtdesc.index, fmtdesc.description); 
      fmtdesc.index++; 
}

3.4.3 设置帧率

struct v4l2_streamparm parm;
parm.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

if (ioctl(fd, VIDIOC_G_PARM, &parm) == 0) {
   parm.parm.capture.timeperframe.numerator = 1;
   parm.parm.capture.timeperframe.denominator = 30; // 30fps

   if (ioctl(fd, VIDIOC_S_PARM, &parm) == -1) {
      perror("设置帧率失败");
   }
}

3.5 常见问题解决

1. VIDIOC_S_FMT 失败：检查设备是否支持请求的分辨率和格式

2. VIDIOC_REQBUFS 失败：尝试减少缓冲区数量或检查内存限制

3. 帧数据损坏：确认像素格式是否正确解析

4. 性能问题：考虑使用DMA缓冲区或用户指针模式

4 画面实时显示

大致了解即可。

涉及到SDL2开源库，用来渲染摄像头画面，可以使用命令安装

sudo apt-get install libsdl2-dev

具体的显示流程

• 初始化阶段 (SDLDisplay::Init)

• 显示循环 (SDLDisplay::DisplayFrame)

• 事件处理 while (SDL_PollEvent(&event))

• 资源清理 (SDLDisplay::Cleanup)

数据流向详解

1. AVFrame中的YUV数据格式：

frame->data[0] = Y平面数据 (width * height)
frame->data[1] = U平面数据 (width/2 * height/2)
frame->data[2] = V平面数据 (width/2 * height/2)

2. 内存布局：

Y平面: 连续的width * height字节
U平面: 连续的(width/2) * (height/2)字节
V平面: 连续的(width/2) * (height/2)字节

3. 数据传输路径：

系统内存(AVFrame)
     → SDL_UpdateYUVTexture
     → GPU内存(SDL_Texture)
     → SDL_RenderCopy
     → 显示缓冲区
     → 屏幕

异常问题处理

error while loading shared libraries: libswresample.so.5:

/v4l2_capture_test: error while loading shared libraries: libswresample.so.5: cannot open shared object file: No such file or directory

执行程序时找不到对应的库文件路径，是因为我们的ffmpeg lib只是在项目路径里，可以使用LD_LIBRARY_PATH设置环境变量，在执行程序的终端先使用LD_LIBRARY_PATH设置ffmpeg库文件路径，比如：

export LD_LIBRARY_PATH=/home/lqf/mcms/src/driver/5rd/ffmpegn7.1/lib:$LD_LIBRARY_PATH

注意：需要设置自己的ffmpeg路径，不要直接用我这个路径