在点云的处理过程中,分为几个部分,如下:

  1. 雷达的坐标系
  2. 云台的坐标系
  3. 以某一原点为坐标的生产坐标系
    各个厂家都有自己的sdk,比如以雷达激光扫描仪而国际知名的西克,就有对应的《LMS 系列
    激光雷达扫描器云台操作手册》,在4.2章节就说明了云台坐标系,并且说明在处理数据的时候应该使用云台坐标系。
    使用右手坐标系
    在这里插入图片描述
    云台原点
    在这里插入图片描述
    推荐使用云台坐标系进行转化
    在这里插入图片描述
    对应到实际的坐标系
    对应到实际坐标系要尽可能的简单,最好就是平移就行,这就需要最开始设计安装位置就要比较好。
    比如在SRS项目中iniData——>segment_slot——>convert2Crean(steal_models, param);//钢卷
    在这里插入图片描述
    在这里的转换还只是平移的变换,因为只是从扫描仪到车子上,其实是平行的
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