环境:ubuntu16.04 ros-kinetic gazebo7.16

问题描述:
创建一个gazebo模型(.sdf),里面有个关节属于revolute类型的.但是,从gazebo-insert把创建的模型加载进来时候发现,活动关节似乎一直绕着它自身转轴不断晃动,似乎不受重力的影响.

原因:
活动关节链接的link的重心在自身关节的转轴上面或者关节的阻尼没有正常设置.

解决方式:
(1)在sdf里面对应的关节添加添加阻尼,如:

<joint name='revolute_joint' type='revolute'>
  <child>link1</child>
  <parent>base_link</parent>
  <axis>
    <xyz>0 -1 0.000796</xyz>//定义转轴位置
    <limit>//定义关节属性
      <lower>-0.52</lower>
      <upper>0</upper>
      <effort>100</effort>
      <velocity>1000</velocity>
    </limit>
    <dynamics>
      <damping>0.1</damping>//阻尼的大小设置
      <friction>0</friction>
      <spring_reference>0</spring_reference>
      <spring_stiffness>0</spring_stiffness>
    </dynamics>
    <use_parent_model_frame>1</use_parent_model_frame>
  </axis>
</joint>

(2) 然后把活动关节连接的link重心设置合适位置,如:

<link name='link1'>
  <pose frame=''>0 0 0 0 -0 0</pose>//定义的是link1的位置
  <inertial>
    <pose frame=''>0 0 0 0 -0 0</pose>//设置link的重心位置
    <mass>20</mass>
    <inertia>
      <ixx>1</ixx>
      <ixy>0</ixy>
      <ixz>0</ixz>
      <iyy>1</iyy>
      <iyz>0</iyz>
      <izz>1</izz>
    </inertia>
  </inertial>
  .....
  </link>

可以通过gazebo窗口右上角的view-inertias查看模型里面各个link的重心位置,从而判断模型的重心位置是否正确.

如果这两属性定义正确,基本上带有活动性质的关节的gazbo的sdf格式模型在gazebo仿真环境都可以跟实际的环境表现差不多.

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好记性不如烂笔头
–20200718