提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

从这里开始，我将开始进行Carla仿真环境搭建。
目标为：
1.搭建符合我们真实车辆的仿真模型，包括车辆尺寸和传感器
2.完整的ROS接口
3.车辆与行人仿真

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本次，主要目的在于根据Carla官方教程和各种前辈们的教程来搭建自车模型
Carla官方文档：https://carla.readthedocs.io/en/0.9.12/tuto_A_add_vehicle/

总的教程导览可以参考B站链接（大体上是视频所展示那样，但是具体会有些更简单的方法，可以看看视频来了解大概是怎样，具体操作还是参考下文吧）：https://www.bilibili.com/video/BV1Vf4y1s7Tz?from=search&seid=2900206206203873143&spm_id_from=333.337.0.0

准备工作

1. 安装blender

blender是一款优秀的开源三维编辑软件，可以在多个平台使用，就在最近出了3.0升级版，我们正好来看看好用不。
官网链接：https://www.blender.org/
根据需要下载win，ubuntu等，下载后直接点击安装，这里不赘述。

blender 常用命令：
s：缩放
r：旋转
g：平移（+x, y, z实现固定轴平移）
ctrl+j：合并
alt+z：半透明（以此在编辑模式下可以选中前后所有点）
p：拆分（编辑模式下，拆分已选中部分为新个体）

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2. 安装UE4 vehicle（虚幻4）插件

这个插件可以方便的绑定车辆骨架和你的车辆3d模型，虽然骨架的名字后面还需要进一步修改和重新绑定
下载地址（同地址有教程，非常棒！）：https://continuebreak.com/creations/ue4-vehicle-rigging-addon-blender/

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3. 用插件绑定车辆骨架

根据插件教程就可以绑定车辆骨架
其中教程部分如果英文听不懂，附上大佬们贴了字幕的B站视频链接：
https://www.bilibili.com/video/av82874419/
车辆模型可以先在网上下一个来练手：https://www.cgtrader.com/welcome
或者：https://clara.io/library?query=Truck&gameCheck=true&public=true&sort=

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4. 修改骨架名称并重新绑定

根据官方教程，我们需要将我们的骨架命名为如下：
其中四个轮子的名字一定要对应且不能更改
车身部分可以不一样的名称（官方文档里写的VehicleBase但是官方的骨架里面又是Vehicle_Base）
Front left wheel: Wheel_Front_Left
Front right wheel: Wheel_Front_Right
Rear left wheel: Wheel_Rear_Left
Rear right wheel: Wheel_Rear_Right
Rest of the mesh: Vehicle_Base

总的绑定方法可以参考：How to rig vehicle in Blender 2.8 for UE4

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5. 导出.fbx文件

导出时选择导出.fbx文件，注意如下图中的几个红框部分内容

6. 源码安装编译虚幻4引擎和Carla

参考官方文档即可安装： https://carla.readthedocs.io/en/0.9.12/build_linux/
其中需要注意的是：
1. 安装版本：

#下载carla源代码
git clone https://github.com/carla-simulator/carla
#切换到想要安装的版本分支下（如安装0.9.12）
cd carla
git checkout 0.9.12
#更新和下载资产库
./Update.sh

2. 编译指定python版本的client端
因为ros的bridge用的是python，当我直接make PythonAPI 后它生成了python 3.6版的库，这让我在编译ros bridge时报错，所以我编译了python 2.7的版本，用起来没问题。

# Delete versions as required
make PythonAPI ARGS="--python-version=2.7, 3.6, 3.7, 3.8"
# 我使用以下：
make PythonAPI ARGS="--python-version=2.7"

生成车辆文件

1.引入库

代码如下（示例）：

import numpy as np
import pandas as pd
import matplotlib.pyplot as plt
import seaborn as sns
import warnings
warnings.filterwarnings('ignore')
import  ssl
ssl._create_default_https_context = ssl._create_unverified_context

2.读入数据

代码如下（示例）：

data = pd.read_csv(
    'https://labfile.oss.aliyuncs.com/courses/1283/adult.data.csv')
print(data.head())

该处使用的url网络请求的数据。

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在UE4中打开

提示：这里对文章进行总结：
例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了pandas的使用，而pandas提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。

问题

1. carla帧率太低，只有3帧

Inside the Unreal Editor click on ‘Edit’ in the top bar,
then under ‘General’ go to ‘Performance’ and deactivate the flag ‘Use Less CPU when in Background’.