先快速找到一条可行路径，再利用剩余时间去优化它。

该方法适用于当用于规划的时间有限时，可在有限的时间里做出尽可能好的路径规划。

图示

* 没写完，有时间再补吧

其他路径规划算法： 路径规划算法总览

 

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