1. 作业描述

• 请搭好代码环境，下载数据集并播放数据集，在 rviz 上显示点云

2. 数据集下载

• Kitti 数据集（bag）

3. 实现步骤

3.1 环境搭建

• VirtualBox 虚拟机安装 Ubuntu 18.04.6

  • VirtualBox 虚拟机下载
  • Ubuntu 18.04.6 阿里云镜像下载
  • 安装教程

• 鱼香 ROS 一键安装

  $ wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros
  

• Terminator 终端安装

  $ sudo apt install terminator
  

3.2 数据集播放

$ cd ~/sensor-fusion-for-localization-and-mapping/workspace/assignments/01-introduction
$ catkin build
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch lidar_localization hello_kitti.launch

# 用 Terminator 另开一个终端窗口
# 进入步骤 2 下载的 bag 存放文件夹
$ cd ~/sensor-fusion-for-localization-and-mapping/workspace/data/kitti
$ rosbag play kitti_lidar_only_2011_10_03_drive_0027_synced.bag

4. 可能存在的问题

1. Could not find a package configuration file provided by “GeographicLib“

   • 解决方案

   $ sudo apt install ros-melodic-geographic-* # melodic 替换为你的对应版本，这里是 ubuntu 18.04.6
   $ sudo apt install geographiclib-*
   $ sudo apt install libgeographic-*
   $ sudo ln -s /usr/share/cmake/geographiclib/FindGeographicLib.cmake /usr/share/cmake-3.xx/Modules/ # cmake-3.xx 中的 xx 替换为你对应的版本号
   

2. glog/logging.h: No such file or directory

   • 解决方案

   $ sudo apt install libgoogle-glog-dev
   

5. 最终效果